車東西（公眾號(hào)：chedongxi）

作者 | 小崔

(資料圖片)

編輯 | Juice

什么樣的智能駕駛方案才最符合當(dāng)下汽車市場(chǎng)的要求？

關(guān)于這個(gè)問(wèn)題，行業(yè)內(nèi)目前有兩個(gè)答案，一是采用昂貴的軟硬件，讓量產(chǎn)車實(shí)現(xiàn)高階智能駕駛，如高速NOA和城市NOA；另一個(gè)則是將硬件性能發(fā)揮到極致，通過(guò)較低的成本讓車輛具備輔助駕駛能力。

這也可以被視為兩條不同的細(xì)分路徑，而這兩條路徑也并沒(méi)有對(duì)錯(cuò)之分，只是代表了不同玩家對(duì)于市場(chǎng)的思考。

不過(guò)站在當(dāng)下的時(shí)間節(jié)點(diǎn)來(lái)看，高階輔助駕駛?cè)绯鞘蠳OA的落地進(jìn)展并不算快，而更被消費(fèi)者看重的10～20萬(wàn)市場(chǎng)也還沒(méi)有完成輔助駕駛的普及。

更值得注意的是，今年以來(lái)，汽車市場(chǎng)非常卷，車企都在降價(jià)促銷，這樣一來(lái)，輔助駕駛的成本就更加敏感了。因此，目前整個(gè)汽車行業(yè)亟待性價(jià)比更高的輔助駕駛解決方案打開(kāi)局面。

這一趨勢(shì)下，一些智能駕駛方案供應(yīng)商們選擇在傳感器上下功夫——減少雷達(dá)數(shù)量，從nR1V到1R1V，再到單視覺(jué)方案，力爭(zhēng)將硬件成本降到最低。

日前，智駕科技MAXIEYE發(fā)布了牧童MonoToGo?解決方案，僅采用一顆攝像頭就能夠?qū)崿F(xiàn)L2級(jí)輔助駕駛，并且滿足CNCAP2021版本和2024版本主動(dòng)安全五星+評(píng)分要求，AEB誤觸發(fā)率遠(yuǎn)優(yōu)于行業(yè)平均水準(zhǔn)。

牧童MonoToGo?解決方案

可以說(shuō)，這一方案雖然在硬件上做了取舍，但是其表現(xiàn)力并沒(méi)有打折扣。

那么，僅憑一個(gè)單目攝像頭，牧童MonoToGo?單視覺(jué)L2解決方案是如何應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜場(chǎng)景的呢？單視覺(jué)方案會(huì)是未來(lái)智能駕駛行業(yè)的確定性方向嗎？車東西與MAXIEYE首席運(yùn)營(yíng)官楊騰飛進(jìn)行了深入交流，并從中找到了答案。

一、成本重要性提升 單視覺(jué)方案?jìng)涫荜P(guān)注

在汽車智能化大趨勢(shì)的要求下，輔助駕駛能力正在成為車企重要的競(jìng)爭(zhēng)力之一。因此智能駕駛領(lǐng)域也非常之卷，一部分玩家在卷高階智能駕駛，另一部分玩家則在卷性價(jià)比。

盡管如此，智能駕駛的普及仍然任重道遠(yuǎn)。去年，國(guó)內(nèi)L2智能駕駛方案滲透率首度超過(guò)30%，這意味著平均每10輛車?yán)锩婢陀?輛車搭載了L2智能駕駛系統(tǒng)，但市場(chǎng)上至少還有七成的車輛沒(méi)有采用L2級(jí)智能駕駛方案。

另一方面，今年興起的車圈價(jià)格戰(zhàn)卻給智能駕駛的普及帶來(lái)了成本上的難題。價(jià)格戰(zhàn)影響下，車企對(duì)于成本的要求更加敏感，對(duì)于占市場(chǎng)主體的10～20萬(wàn)區(qū)間的車型來(lái)說(shuō)，既想要降低成本，又想要通過(guò)增加智能駕駛功能提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，這對(duì)車企來(lái)說(shuō)幾乎是進(jìn)退兩難。

這種情況下，不少車企開(kāi)始在功能和成本之間尋找平衡點(diǎn)，性價(jià)比也因此成為了關(guān)鍵詞，不少1R1V方案開(kāi)始上車。

雖然1V1R的方案的成本已經(jīng)比較低了，但仍然沒(méi)有辦法做到快速普及。于是，一些玩家還在進(jìn)一步思考，1V1R的方案是否已經(jīng)觸摸到了行業(yè)的底部？是否還有能力更進(jìn)一步？

從第一性原理來(lái)看，1V1R確實(shí)還有下探的空間，只通過(guò)一顆攝像頭來(lái)實(shí)現(xiàn)輔助駕駛自然是最合理的方式。

而目前也有玩家已經(jīng)在這方面進(jìn)行了布局，不僅拿出了完整的方案，而且市占率還在持續(xù)上升，公開(kāi)數(shù)據(jù)顯示，自主品牌近三年來(lái)單視覺(jué)L2配置率逐年提升，并有望取代1R1V的部分市場(chǎng)份額。

自主品牌汽車單視覺(jué)方案和1V1R滲透率趨勢(shì)

此前，市場(chǎng)上只有Mobileye和地平線拿出了單目視覺(jué)感知方案。而在日前，MAXIEYE推出牧童MonoToGo?，成為了第三家推出量產(chǎn)和底層自研的單視覺(jué)L2級(jí)方案的玩家。

至此也產(chǎn)生了一個(gè)新的問(wèn)題，與1R1V方案相比，市面上一些單視覺(jué)解決方案在測(cè)距和測(cè)速的精度上有所下降，這也是整車廠對(duì)單視覺(jué)L2方案主要的擔(dān)憂和痛點(diǎn)。

基于數(shù)據(jù)支撐，MAXIEYE的牧童MonoToGo?在實(shí)車測(cè)試場(chǎng)測(cè)評(píng)中，達(dá)到CNCAP2021版本和2024版本主動(dòng)安全五星+評(píng)分要求，測(cè)評(píng)數(shù)據(jù)符合E-NCAP 2023主動(dòng)安全五星要求。

也就是說(shuō)，MAXIEYE用較低的成本做出了足夠好用的方案。

那么，智駕科技是怎么做到的呢？

二、軟硬件同步發(fā)力 推出多項(xiàng)核心算法

為了實(shí)現(xiàn)這一成績(jī)，MAXIEYE在軟硬件兩方面都下了很多功夫。

牧童MonoToGo?在復(fù)雜場(chǎng)景下的目標(biāo)識(shí)別準(zhǔn)確，離不開(kāi)MAXIEYE的底層感知自研和數(shù)據(jù)迭代能力的加持。

智駕科技MAXIEYE全棧技術(shù)布局

MAXIEYE自研了基于MAXI-NET深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的感知到規(guī)控全棧技術(shù)鏈，通過(guò)系統(tǒng)軟件之間的聯(lián)合優(yōu)化，高效實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)最優(yōu)。

另外，MAXIEYE在牧童MonoToGo?中采用了雙網(wǎng)絡(luò)冗余技術(shù)，在目標(biāo)識(shí)別的時(shí)候會(huì)通過(guò)兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)去確認(rèn)目標(biāo)。

其中一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解決目標(biāo)檢測(cè)問(wèn)題；另一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)主要是解決目標(biāo)與環(huán)境的關(guān)系問(wèn)題。經(jīng)過(guò)兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)綜合確認(rèn)后，牧童MonoToGo?基本可以準(zhǔn)確無(wú)誤地識(shí)別目標(biāo)，從而保證車輛安全行駛。

值得注意的是，MAXIEYE還采用了創(chuàng)新性4D視覺(jué)算法對(duì)速度和距離這兩個(gè)重要參數(shù)進(jìn)行特殊處理，基于雙網(wǎng)絡(luò)冗余校驗(yàn)，在提升準(zhǔn)確率同時(shí)，針對(duì)性優(yōu)化了顛簸路況、俯仰路況等復(fù)雜場(chǎng)景。

corner case場(chǎng)景

基于跨平臺(tái)嵌入式開(kāi)發(fā)能力，MAXIEYE在硬件方案上會(huì)更加靈活，可以有更多跨平臺(tái)芯片選擇的自由，MAXIEYE可以選擇某個(gè)細(xì)分領(lǐng)域最適合自己的芯片，然后基于SOA底層軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)高效的平臺(tái)化移植。

據(jù)悉，此次發(fā)布的第一代牧童MonoToGo?采用安霸CV22芯片，水平FOV參數(shù)100°，目標(biāo)探測(cè)距離最遠(yuǎn)支持200m，針對(duì)性優(yōu)化了夜間/陰雨/光線變化等場(chǎng)景適應(yīng)性，集成MAXI-NET深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型，支持十余種目標(biāo)屬性感知和預(yù)測(cè)，針對(duì)單視覺(jué)應(yīng)用強(qiáng)化了速度/航向角等屬性估計(jì)的性能，支持4D感知網(wǎng)絡(luò)，可滿足SAE J3016TM定義的自動(dòng)駕駛等級(jí)中的L0-L2級(jí)全功能。

MonoToGo? L2功能

三、數(shù)據(jù)閉環(huán)是關(guān)鍵 可持續(xù)迭代升級(jí)

支持?jǐn)?shù)據(jù)全流程閉環(huán)，是牧童在單視覺(jué)產(chǎn)品定義中最大的功能亮點(diǎn)之一。

MAXIEYE自2021年起搭建基于量產(chǎn)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)智能體系，支持全流程場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)和數(shù)據(jù)閉環(huán)，該體系支持?jǐn)?shù)十種事件觸發(fā)視頻回傳機(jī)制，可以持續(xù)通過(guò)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)算法迭代升級(jí)。

MAXIEYE數(shù)據(jù)智能體系

那么，其工作的具體流程是怎樣的呢？我們以AEB的誤制動(dòng)為例。

事實(shí)上，AEB誤制動(dòng)的場(chǎng)景非常多，幾乎無(wú)法窮舉，只有在系統(tǒng)投放市場(chǎng)使用后，經(jīng)過(guò)大量的實(shí)際路況應(yīng)用才能收集到。

每當(dāng)已量產(chǎn)的系統(tǒng)產(chǎn)品發(fā)生誤制動(dòng)或其他問(wèn)題場(chǎng)景時(shí)，MAXIEYE都會(huì)將在車端脫敏處理過(guò)的場(chǎng)景信息和處理結(jié)果回傳回來(lái)。

值得關(guān)注的是，與市面上其他單視覺(jué)系統(tǒng)相比，牧童MonoToGo?內(nèi)部含有一個(gè)視頻解碼芯片，能夠更完整和真實(shí)地還原AEB發(fā)生前后幾秒的場(chǎng)景，這也突破了既往行業(yè)僅支持回傳單張圖片的壁壘，可良好解決問(wèn)題的復(fù)現(xiàn)分析。

另外，這個(gè)視頻解碼芯片支持視頻記錄集成復(fù)用，對(duì)于車廠或者是終端用戶來(lái)說(shuō)，硬件成本基本上沒(méi)有增加，但是卻增加了一個(gè)視頻記錄的軟件功能。

數(shù)據(jù)回傳之后，研究人員則會(huì)去分析定位是哪一個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)了問(wèn)題，如系統(tǒng)計(jì)算的問(wèn)題，或是此前沒(méi)有收集到的目標(biāo)信息。

如果是系統(tǒng)的計(jì)算能力出現(xiàn)故障，那么研究人員會(huì)有針對(duì)性地進(jìn)行修復(fù)和備案，如果出現(xiàn)了此前未收集到的目標(biāo)信息，那么該目標(biāo)信息將會(huì)被添加到系統(tǒng)之中，確保目標(biāo)下一次出現(xiàn)時(shí)能夠準(zhǔn)確識(shí)別。

除此之外，MAXIEYE的影子模式也可以促進(jìn)數(shù)據(jù)閉環(huán)。

可以通過(guò)量產(chǎn)方案的影子模式對(duì)單視覺(jué)和1R1V兩種方案進(jìn)行演練。

如果單視覺(jué)方案的處理結(jié)果與1R1V方案的處理結(jié)果相同，那說(shuō)明單視覺(jué)方案在這些場(chǎng)景中表現(xiàn)非常好，如果不同，MAXIEYE便會(huì)對(duì)兩種方案的不同處理結(jié)果進(jìn)行記錄并回傳，通過(guò)比對(duì)完成訓(xùn)練。

量產(chǎn)系統(tǒng)數(shù)據(jù)閉環(huán)案例

由此可見(jiàn)，MAXIEYE在數(shù)據(jù)閉環(huán)方面做了很多布局，而越來(lái)越多的數(shù)據(jù)也能夠促進(jìn)產(chǎn)品的持續(xù)迭代。官方數(shù)據(jù)顯示，MAXIEYE量產(chǎn)系統(tǒng)積累場(chǎng)景數(shù)據(jù)已經(jīng)突破了2億公里，在行業(yè)內(nèi)已經(jīng)排在了前列。

得益于數(shù)據(jù)閉環(huán)能力，牧童MonoToGo?解決方案的OTA更新速度最快可達(dá)到一季度一次。

整體上來(lái)看，智駕科技MAXIEYE已經(jīng)完成了全棧技術(shù)布局，這樣做的好處，除了可以實(shí)現(xiàn)技術(shù)自控，另一方面也可以有效降低不同模塊調(diào)校和誤差疊加等開(kāi)發(fā)成本。

一般情況下，當(dāng)感知模塊出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，方案供應(yīng)商不僅需要通過(guò)優(yōu)化感知本身去解決，還需要靠規(guī)控端去做調(diào)整。如果感知和規(guī)控都是自己研發(fā)，那么兩者的兼容問(wèn)題就可以有效在內(nèi)部快速解決，感知和規(guī)控可以進(jìn)行深入耦合，取長(zhǎng)補(bǔ)短，互相彌補(bǔ)，合作研發(fā)也就更緊密。

正是這樣的前期布局，MAXIEYE在保證了核心競(jìng)爭(zhēng)力的同時(shí)，也讓商業(yè)化方面的更多嘗試成為了可能。

四、牧童MonoToGo?方案或?qū)⒋龠M(jìn)高階智駕落地

目前，智能駕駛標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品進(jìn)入價(jià)格內(nèi)卷階段，這正在倒逼車企和方案商積極布局降本增效。單視覺(jué)方案的極致成本下探和創(chuàng)新功能加成，是應(yīng)對(duì)L2規(guī)?；袌?chǎng)需求的一份答卷。

另外，如何理解單視覺(jué)方案對(duì)高階智能駕駛技術(shù)產(chǎn)生促進(jìn)作用呢？

當(dāng)下，高階智能駕駛的落地速度不如預(yù)期，最大的問(wèn)題在于對(duì)場(chǎng)景的覆蓋率不足，算法性能打磨和體驗(yàn)優(yōu)化仍待提升。

基于諸如單視覺(jué)L2等成本極致化的數(shù)據(jù)閉環(huán)方案部署，所謂“低階賦能高階”的路徑有望被打通。具體而言，作為業(yè)內(nèi)唯一支持量產(chǎn)單視覺(jué)L2部署視頻數(shù)據(jù)閉環(huán)的方案提供商，MAXIEYE部署了完整的數(shù)據(jù)全流程閉環(huán)，以及基于視頻流實(shí)現(xiàn)vSLAM關(guān)鍵場(chǎng)景構(gòu)建的底層技術(shù)架構(gòu)。

數(shù)據(jù)閉環(huán)的價(jià)值不僅針對(duì)量產(chǎn)的當(dāng)前系統(tǒng)支持功能迭代，還可針對(duì)性面向十字路口、匝道口等高階智能駕駛的痛點(diǎn)場(chǎng)景建立知識(shí)庫(kù)積累，以實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)自迭代、對(duì)外促升級(jí)的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)雙閉環(huán)。

不論是科技普惠，抑或是鋪墊高階的新打法，牧童MonoToGo?都在相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化的L2市場(chǎng)給出了新的定義。所謂行業(yè)內(nèi)卷，不健康的現(xiàn)象長(zhǎng)期而言只是暫時(shí)的，排除雜音，回歸商業(yè)本質(zhì)，解決痛點(diǎn)和用戶體驗(yàn)，或許才是唯一難但正確的“捷徑”。